1 前言

　　機載激光雷達系統(tǒng)（Light Detection And Ranging，簡稱LIDAR），也叫機載激光雷達，是一種安裝在飛機上的機載激光探測和測距系統(tǒng)，它集成了激光掃描儀、差分GPS系統(tǒng)、IMU（Inertial Measurement Unit,慣性量測單元，用以量測飛機平臺的飛行姿態(tài)）、數(shù)碼相機。在動態(tài)載波相位差分GPS系統(tǒng)和IMU的支持下,激光掃描系統(tǒng)通過激光掃描器和距離傳感器,經(jīng)由微計算機對測量資料進行內(nèi)部處理,顯示或存儲、輸出距離和角度等資料,并與距離傳感器獲取的數(shù)據(jù)相匹配,經(jīng)過相應(yīng)軟件進行一系列處理來獲取被測目標的表面形態(tài)和三維坐標數(shù)據(jù),從而進行各種量算或建立立體模型。

　　2 LIDAR數(shù)據(jù)獲取的基本原理

　　當機載LIDAR航攝飛行時，激光掃描儀發(fā)射、接收激光束，對地面進行線狀掃描，與此同時，動態(tài)GPS系統(tǒng)確定傳感器的空間位置（經(jīng)緯度），IMU測量飛機的實時姿態(tài)數(shù)據(jù)，即滾動、仰俯和航偏角。由于系統(tǒng)的幾個部分同步工作并集成于一體，GPS 和IMU的數(shù)據(jù)融合極為方便，所以經(jīng)后期地面數(shù)據(jù)處理后，即可獲取地面的三維數(shù)據(jù)。

　　3 機載激光雷達線路工程測量模式分析

　　三維激光雷達技術(shù)應(yīng)用于輸電線路優(yōu)化設(shè)計包括數(shù)據(jù)獲取、數(shù)據(jù)處理、優(yōu)化設(shè)計等工作內(nèi)容。

　?。?）原始數(shù)據(jù)采集：在航飛前要制訂飛行計劃，安置全球定位系統(tǒng)接收機、激光掃描測量、慣性測量、數(shù)碼相機等。

　　（2）基礎(chǔ)數(shù)據(jù)處理：機載激光雷達測量系統(tǒng)在野外采集得到的數(shù)據(jù)需要進行一定的處理才能得到需要的信息。數(shù)據(jù)處理的內(nèi)容包括：確定航跡、激光掃描測量數(shù)據(jù)處理、數(shù)據(jù)分類處理、坐標匹配、影像數(shù)據(jù)的定向和鑲嵌、建立三維地形模型。

　?。?）線路工程測量：以高精度、高分辨率正射影像和激光點云數(shù)據(jù)、數(shù)字高程模型數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，采用二、三維結(jié)合方式，結(jié)合架空送電線路設(shè)計業(yè)務(wù)需求，采用多人協(xié)同設(shè)計，實現(xiàn)線路路徑優(yōu)化設(shè)計、桿塔優(yōu)化設(shè)計的一體化全流程應(yīng)用。

　　4 工程應(yīng)用實例

　　4.1 工程概況

　　針對500KV某變送電線路工程（線路長度約為130km）。除變電站附近地形為平地外，其余為山地地形。植被以稀疏灌木林為主，局部間雜茂密，交通條件一般。

　　4.2 激光測量系統(tǒng)檢校

　　將機載激光測量系統(tǒng)安裝到飛行器上后，首先必須進行系統(tǒng)檢校，以獲取相關(guān)參數(shù)，保證數(shù)據(jù)精度。包括激光掃描儀的檢校和數(shù)碼相機的檢校，必須按照相關(guān)技術(shù)手冊進行。

　　4.3地面GPS設(shè)基準站

　　激光飛行時需在地面布設(shè)GPS基準站，旨在航攝期間連續(xù)獲取與機載GPS同步的觀測數(shù)據(jù)，通過事后聯(lián)合差分解算機載GPS軌跡。相鄰基站間最大間距不得超過60km。

　　4.4實施航空攝影飛行

　　根據(jù)激光測量系統(tǒng)的檢校參數(shù)，結(jié)合工程設(shè)計的航帶，確定作業(yè)飛機的飛行參數(shù)及測量參數(shù)，選擇合適的影像地面采樣率、帶寬和激光點間距等參數(shù)，實施航飛過程。

　　4.5數(shù)據(jù)處理

　　將機載激光掃描測量數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為線路勘測設(shè)計數(shù)據(jù)大致要經(jīng)過下列幾個步驟。

　　4.5.1 構(gòu)建數(shù)字化立體作業(yè)平臺

　　利用激光掃描測量系統(tǒng)所獲取的DEM數(shù)據(jù)和正射影像數(shù)據(jù)，恢復(fù)測區(qū)立體模型，并在此基礎(chǔ)上對線路路徑進行優(yōu)化。由于本系統(tǒng)所產(chǎn)生的三維立體模型是以正射影像數(shù)據(jù)為紋理、以實測的激光點云數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)建立起來的真三維實體，可以從不同角度對同一地方進行觀察。

　　4.5.2 制作DEM、DSM和DOM

　　采用專業(yè)軟件，導(dǎo)入激光點數(shù)據(jù)，設(shè)置分析參數(shù)，進行自動分類，區(qū)別地面、房屋、植被等，經(jīng)分析對比，目前自動分類準確率僅為20%～30%。在此基礎(chǔ)上采用人工干預(yù)方式結(jié)合影像進行精確分類，得到準確的數(shù)字高程模型和數(shù)字表面模型和房屋等信息。采用數(shù)碼影像和精度更高的激光數(shù)據(jù)，經(jīng)過糾正、鑲嵌，可以獲取比傳統(tǒng)方法更加精確的正射影像圖（DOM）。

　　4.5.3制作平斷面圖

　　平斷面圖是輸電線路勘測的主要成果之一。平面圖通過立體作業(yè)平臺獲取。在斷面圖繪制中，中線、邊線斷面及風偏危險點從DEM中自動提取。在本工程中，我們將常規(guī)工程測量方法獲取的數(shù)據(jù)、傳統(tǒng)的航測攝影測量數(shù)據(jù)和激光掃描測量數(shù)據(jù)進行了比較，證明機載激光掃描測量數(shù)據(jù)是可靠的，其斷面精度略高于普通航測斷面精度。

　　4.5.4繪制塔基地形圖

　　目前條件下線路終勘的塔基地形圖大都采用工測方法測量，占用了大量的人力和時間（50％～70％），不僅費時費力，而且點不容易測到位，內(nèi)業(yè)處理工作量也較大。隨著激光掃描測量技術(shù)的發(fā)展和成熟，精度越來越高，必將促進塔基地形圖的數(shù)據(jù)采集和處理真正實現(xiàn)自動化。另外，激光點精度較高，點間距約2m，在特定區(qū)域進行土方量自動平衡計算，可得準確的土方量值。

　　5 結(jié)論

　?。?）三維激光雷達技術(shù)使整個電網(wǎng)走廊、變電所基于三維真實場景，并與實時監(jiān)測、視頻等于一體的可視化成為可能；三維激光雷達技術(shù)使已建、新建電網(wǎng)，以及電網(wǎng)相關(guān)環(huán)境所有信息快速、低成本、高精度、全面獲取成為可能，將實現(xiàn)電網(wǎng)的真正信息化。

　　（2）三維激光雷達技術(shù)與三維可視化技術(shù)、專家知識技術(shù)的融合，實現(xiàn)電網(wǎng)的三維可視化、智能化的仿真成為可能。

　　（3）三維激光雷達技術(shù)將使電網(wǎng)與人文、社會、環(huán)境、經(jīng)濟更加緊密的聯(lián)系在一起，更加人性化、科學化、高效化的數(shù)字電網(wǎng)成為可能。

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